マイクロマウス始めてみようと思うんだ―迷路製作
クラシックマウス用の迷路を製作しました。
（自家用車の故障の対応で前回の記事から間が空いてしまいました。故障の対応についても記事に出来ればと思います）
迷路製作にあたっては、前回も紹介したこちらの記事を参考にします。
6畳クソ狭アパートなので、なるべくコンパクトになるよう、一番大きな床部分は最初からA2パネル2枚を合わせて作ります。
A1パネルを買って切っても同じことですが、スチレンボードの送料を減らせる分お得かと。
設計図
床・壁をA2/A3/A4サイズの5mm/7mmスチレンボードで作ると、下図のように作ることが可能です。
なお、この設計図はミスがありまして、床部分に関しては552x366 mmにする必要があります。（壁を考慮していなかった...作ってから気が付きました）
気が向いたら修正しますが、多分向かないでしょう。
また、A4サイズのスチレンボードはまず売っていないのではないかと思います。あくまでも、最小でどれくらいのスチレンボードが必要かという目安にしてください。
スチレンボード購入
設計したは良いものの、ホームセンターではA2サイズの7mm厚ボードが売っていなかったため、通販に頼ることにしました。
通販に頼っても、業者向けで多枚数販売だったりして苦労しましたが、レモン画翠ｻﾝに丁度良い商品が揃っていました。
レモン画翠オンラインショップ - 建築模型材料と製図用品の通販
購入したのは、下記の4点です。
フォームボードブラックオンブラック 5mm厚 A2判/￥864 x2
スチレンボード A2判 7mm厚/￥680 x1
スチレンボード A2判 5mm厚/￥626 x1
合計 ￥3,790（消費税・送料込）
発送も早いし梱包も丁寧...すごい...
御茶ノ水に実店舗もあるそうなので、お近くの方は実際に行ってみるのが良いでしょう。
迷路製作
設計図の通りに切ったり貼ったりする、簡単なお仕事です。
0.7mmシャーペンで下書きし、カッターナイフで切り出しました。
折りたたみ定規で切り出しましたが、長い定規があると幸せでしょう。
短い壁は端の2箇所のみを両面テープで留めれば良いと思いますが、長い壁は真ん中が浮いてしまうので、写真の様に3箇所程度留めました。
床は裏面をマステで接続してあります。
出来上がりがこちら。
壁は床と接する部分に両面テープを少しだけ貼ります（まだ貼っていないです それでもこれだけ直立するので、綺麗に切れたのではないでしょうか）
先述の床サイズのミスもあり、床に書く姿勢確認用のバツ印は1箇所ずつしか引いていません。
壁間距離はガバガバかもしれませんが、何も無いよりはずっと良いのでこれで暫くは頑張っていきます。
次は機体設計の素案を書きますので、生暖かい目で見守ってください。
マイクロマウス始めてみようと思うんだ―機体のサイズに関するレギュレーションの確認
数年前に、マイクロマウスに取り組んでみようとふと思ったものの、結局放置してしまっていました。
時が経ち、マイクロマウスと呼ばれていたものは「マイクロマウスクラシック 」になっていたけれど、入門者には大きい方が作りやすかろうということで、クラシックマウスを今後作ります。おじいちゃんには丁度良いし。
初号機のコンセプトは、「無事にスタートして、時間が掛かっても良いのでゴールまで辿り着く」という現実的な路線で。
さて、マイクロマウスを始めるならまずは迷路から、とは言われるけれど、まずは機体のサイズから確認しましょう。
レギュレーションはこちら ↓
設計に必要な、機体の大きさに関するものを抜粋すると、
1-5 マイクロマウスの大きさは、その床面への投影が１辺25ｃｍの正方形に収まらなければならない。走行中に形状が変化する場合も、常にこの制限を満たしていなければならない。ただし、高さの制限はない。
2-2 迷路は18ｃｍ×18ｃｍの単位区画から構成され、全体の大きさは16×16区画とする。区画の壁の高さは5ｃｍ、厚さは1.2ｃｍとする。（図1参照）
6. マイクロマウスの寸法について
マイクロマウスの下部構造の大きさは、1-5の規定にかかわらず、迷路の大きさによる制限を受ける。
本当にこれくらいで、非常にシンプルです(突き詰めるなら他も関連するのだろうけど)。
速く走行するための鍵は「斜め走行」が可能なサイズ(=最大で横幅が約12.7 cm)に収めることのよう(動画などを見ると)なので、12 cmを目標にしようと思います。
いきなりかなり小さくてアレだとは思いますが、機体の設計は多少慣れている(大学でのロボコンなどの経験は一応あり)けれど、プログラミングがガバガバ丸なので機体で余裕を作っておかにゃならんのです。
長さもまた短いほうが良いに決まってますが、今回はRT ロボショップさんのPi:Co Classic3を参考にして 7.3 cmよりちょっと長いか短いかにします。
高さは無制限なのでとりあえず考えません。
内容は以上です。
今回のまとめは
- 機体コンセプト「無事にスタートして、時間が掛かっても良いのでゴールまで辿り着く」
- 機体の設計目標：横幅→12 cm 長さ→7.3 cm前後 高さ→自由
次回はきっと迷路を作成すると思います。
ハレパネを使ったお手軽迷路を、下記リンクを参考にしつつ作ります。
