他力本願寺

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マイクロマウス始めてみようと思うんだ―機体のサイズに関するレギュレーションの確認

数年前に、マイクロマウスに取り組んでみようとふと思ったものの、結局放置してしまっていました。

時が経ち、マイクロマウスと呼ばれていたものは「マイクロマウスクラシック 」になっていたけれど、入門者には大きい方が作りやすかろうということで、クラシックマウスを今後作ります。おじいちゃんには丁度良いし。

初号機のコンセプトは、「無事にスタートして、時間が掛かっても良いのでゴールまで辿り着く」という現実的な路線で。

 

さて、マイクロマウスを始めるならまずは迷路から、とは言われるけれど、まずは機体のサイズから確認しましょう。

レギュレーションはこちら ↓

www.ntf.or.jp

 

設計に必要な、機体の大きさに関するものを抜粋すると、

1-5 マイクロマウスの大きさは、その床面への投影が1辺25cmの正方形に収まらなければならない。走行中に形状が変化する場合も、常にこの制限を満たしていなければならない。ただし、高さの制限はない。 

2-2 迷路は18cm×18cmの単位区画から構成され、全体の大きさは16×16区画とする。区画の壁の高さは5cm、厚さは1.2cmとする。(図1参照) 

6. マイクロマウスの寸法について 
マイクロマウスの下部構造の大きさは、1-5の規定にかかわらず、迷路の大きさによる制限を受ける。 

本当にこれくらいで、非常にシンプルです(突き詰めるなら他も関連するのだろうけど)。

速く走行するための鍵は「斜め走行」が可能なサイズ(=最大で横幅が約12.7 cm)に収めることのよう(動画などを見ると)なので、12 cmを目標にしようと思います。

いきなりかなり小さくてアレだとは思いますが、機体の設計は多少慣れている(大学でのロボコンなどの経験は一応あり)けれど、プログラミングがガバガバ丸なので機体で余裕を作っておかにゃならんのです。

長さもまた短いほうが良いに決まってますが、今回はRT ロボショップさんのPi:Co Classic3を参考にして 7.3 cmよりちょっと長いか短いかにします。

高さは無制限なのでとりあえず考えません。

www.rt-shop.jp

 

内容は以上です。

今回のまとめは

  • 機体コンセプト「無事にスタートして、時間が掛かっても良いのでゴールまで辿り着く」
  • 機体の設計目標:横幅→12 cm 長さ→7.3 cm前後 高さ→自由

次回はきっと迷路を作成すると思います。

ハレパネを使ったお手軽迷路を、下記リンクを参考にしつつ作ります。

monoist.atmarkit.co.jp